掘进机器人仿形截割建模与轨迹仿真研究

摘要：

针对掘进机器人掘进过程中,尖峰负荷影响,及切割机构的非平稳振动,引起欠挖和超挖,机器损耗加剧等问题,以悬臂式掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移角和油缸伸长量之间的通用公式,在使用数字液压缸按照所给巷道运动时,通过控制各个油缸伸长量来实现掘进机的自动控制机理.采用MATLAB软件仿真了截割头仿形截割运动过程,取得和实际工况相一致的结果,验证了模型的可行性和优越性,为掘进机器人研究奠定了通用的控制理论基础.

关键词：掘进机器人、仿形截割、建模与仿真、截割轨迹

所属期刊栏目：27

分类号：TD421.54(矿山机械)

资助基金：辽宁省高校重点实验室基金20060369;辽宁工程技术大学大型工矿装备实验研究中心基金2007-64

在线出版日期：2010-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：175-178