基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位

摘要：

传统的多机器人协同定位研究大多采用"主从式"模型,它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备,这在实际应用中有很大的局限性.针对这一问题,通过对多机器人"并行式"协同定位模型的分析,建立了机器人群体协同定位的线性传感器约束模型.在满足传感器约束条件下,利用线性规划算法得到了系统内每一机器人的不确定区域.理论推导和仿真结果表明,该定位算法较高精度地实现了机器人群体的协同定位,且具有成本低、精度较高等工程实用价值.

关键词：多机器人系统、协同定位、"主从式"、"并行式"、线性规划算法、不确定区域

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863基金2007AA809502C;教育部新世纪优秀人才计划资助NCET-06-0877

在线出版日期：2010-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：151-155