10.3969/j.issn.1006-9348.2010.03.038
基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位
传统的多机器人协同定位研究大多采用"主从式"模型,它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备,这在实际应用中有很大的局限性.针对这一问题,通过对多机器人"并行式"协同定位模型的分析,建立了机器人群体协同定位的线性传感器约束模型.在满足传感器约束条件下,利用线性规划算法得到了系统内每一机器人的不确定区域.理论推导和仿真结果表明,该定位算法较高精度地实现了机器人群体的协同定位,且具有成本低、精度较高等工程实用价值.
多机器人系统、协同定位、"主从式"、"并行式"、线性规划算法、不确定区域
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TP242(自动化技术及设备)
国家863基金2007AA809502C;教育部新世纪优秀人才计划资助NCET-06-0877
2010-05-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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