分布式多无人机编队控制系统仿真

摘要：

研究一种能够控制多无人机编队的分布式控制方法,采用无人机的动态方程转化为跟随机和领航机间相对运动信号与希望的相对运动信号间的误差模型,然后设计了前馈控制器以使误差模型的平衡点位于坐标原点,最后采用反推法设计了反馈控制器以镇定坐标原点的平衡点.上述方法将领航机的信息视为外部系统产生的信号,为前馈控制器部分设计了内部模型以补偿这些外部信号的作用.同时还设计了能够估计所有误差信号的状态观测器以实现需要全部误差信息的反馈控制器.算例仿真表明了应用编队控制律,各无人机能够较快地形成希望的队列,并按希望队形稳定飞行,验证了前馈加反馈的编队控制方法的有效性.

关键词：多无人机系统、编队控制、内部模型、状态观测器

所属期刊栏目：27

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2010-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：101-103,117