基于SimMechanics的新型并联机构仿真平台

摘要：

针对一种新型六自由度并联机器人进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab的SimMechanics模块的系统动态建模功能,以六自由度并联机器人仿真模型为对象,设计了PID控制器形成闭环控制,最后构成一个仿真平台.结果表明:在平台上可以进行运动学、动力学、控制方法的研究.同时仿真平台由各模块组成,可以灵活改变各模块的参数和结构,并且避开了Stewart平台的复杂的建模过程,对所有并联机构的研究都有借鉴作用.

关键词：六自由度并联机器人、运动学、动力学、控制方法、仿真平台

所属期刊栏目：27

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60534020;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-04-415;教育部科技创新工程重大项目培育资金项目706024;上海市国际科技合作基金项目061307041

在线出版日期：2010-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：181-184,196