骨骼服灵敏度放大控制方法研究

摘要：

为了减少操作者和骨骼服之间的传感器,并在减小操作者施加力矩、提高操作者舒适度的情况下,实现骨骼服跟踪操作者的运动,研究了一种骨骼服灵敏度放大控制方法.利用Matlab的SimMechanics工具箱建立了骨骼服的摆动腿的单自由度和三自由度模型,作为控制对象,根据骨骼服的数学模型设计了灵敏度放大控制器,以PID控制器仿真实现人机之间的交互模型.仿真结果表明:骨骼服运动过程中,在驱动器施加较大力矩的情况下,操作者只需很小的力矩就可以摆动骨骼服,能够有效降低操作者的能量消耗,是一种行之有效的控制方法.

关键词：外骨骼、机器人、灵敏度放大控制、人机结合

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：177-180