二级倒立摆系统的实时稳定控制实验研究

摘要：

为实现二级倒立摆系统的实时稳定控制,以深圳固高直线二级倒立摆装置作为控制对象,在MATLAB环境下,利用基于二次型最优控制理论的线性二次型(Linear Quadratic Regulator,LQU)最优控制器,成功实现了该装置的实时稳定控制.为引入新的控制策略,采集二级倒立摆实时控制过程中的LQR控制器数据作为样本,经过自适应神经模糊推理系统(AdaptiveNeum-Fuzzy Inference System,ANFIS)工具箱训练并生成出一种新型模糊神经网络控制器,应用到装置上同样实现了实时平衡.结果表明,新型控制器较LQR控制器控制效果更优,也为成功实现装置的实时平衡提供了一种新的思路和解决方法.

关键词：二级倒立摆、线性二次型、模糊神经网络、自适应神经模糊推理系统、实时稳定控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市教委科技计划面上项目KM20061 1232012

在线出版日期：2009-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：342-345