SINS/GPS组合导航系统仿真研究

摘要：

以某载体的规划航迹数据为对象,针对捷联、卫星组合导航系统(SINS/GPS)进行了仿真研究.由规划航迹数据计算出载体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,模型输出激励捷联解算模块,得到惯导系统输出参数;同时对规划数据添加观测噪声模拟GPS测量值.采用相对简单的基于半位置、半速度误差的误差方程作为状态方程,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,给出了SINS单独工作与SINS/GPS组合得到的半位置、半速度误差分布.对各状念的观测度进行了研究,确定了不可观测的状态并给出了部分状态可观测度的时间分布.仿真结果表明,方法正确有效,可对SINS/GPS组合导航系统进行算法验证和方案性评估.

关键词：组合导航系统、半位置误差、半速度误差、集中卡尔曼滤波、可观测度

所属期刊栏目：26

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36