同形映射下的曲面场景的匹配算法的性能分析

摘要：

针对移动机器人在曲面场景的匹配问题中,同形约束用于解决极约束产生的匹配模糊性问题和发现新的匹配点.实际上是平面块对曲面进行近似逼近的过程.逼近程度和逼近性能需要有指标进行定性和定量的衡量.故提出了两种性能评价指标:平均映射误差和平均映射匹配对.仿真实验结果的分析证明,场景深度变化或者场景距离摄像机的距离变化,对立体匹配算法性能本身不受影响,但映射和建立匹配关系时所需要的同形矩阵的数量不同.而且,随着特征点的稠密度提高,曲面场景的稳定性降低.可随着迭代过程的进行,算法本身结果还趋于稳定.

关键词：图像校准、特征匹配、弱标定、同形矩阵、对极约束

所属期刊栏目：26

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市重点学科建设项目P1303

在线出版日期：2009-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：260-263