基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制

摘要：

根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.

关键词：移动机器人、避障控制、混合力/位置控制、路径规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科技攻关项目07213526;燕山大学博士基金B168

在线出版日期：2009-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：220-223