一类球面机器人动力学建模与无源控制

摘要：

针对一类作为拟人肩的球面3-RRR并联机器人的轨迹跟踪问题,在分析该机器人机构特性的基础上,通过计算各构件的动、势能,采用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并给出了模型参数矩阵的基本性质.针对模型利用Backstepping方 法,结合其参数矩阵基本性质,设计了一种无源控制器.控制器作用下,系统严格输出无源,其广义变量能够很好地跟踪给定信号,进而使得系统动平台能够跟踪给定位姿变化.严格证明和仿真验证了控制器的有效性及该机器人能够满足作为拟人肩必需的跟踪特性.

关键词：球面并联机器人、建模、无源控制、仿真

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：156-159