基于模糊算法的足球机器人目标跟踪控制

摘要：

为实现在Robocup中型组足球机器人比赛中能够实时准确的跟踪移动的足球,提出了一种基于全景视觉的目标跟踪模糊控制方法,采用双输入双输出控制结构,并以DM-B221型Robocup中型组足球机器人为例,建立机器人运动模型进行仿真比较,分析了目标跟踪的实时性准确性.结果表明,足球机器人在2×7规则下由于控制规则过于粗糙,不能满足实时性且质心运动曲线比较陡,但在4×7规则下能够在0.15s内平滑到达目标点,满足控制实时性和准确性要求.实验表明控制规则的鲁棒性是系统能够满足控制要求的主要因素.

关键词：足球机器人、模糊算法、模糊控制、全景视觉

所属期刊栏目：26

分类号：TP273+.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：165-168