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10.3969/j.issn.1006-9348.2009.03.041

基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真

引用
在双足机器人HEUBR_1的设计中,下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构,并在足部增加了足趾关节.为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性,在ADAMS虚拟环境中建立了双足机器人HEUSR_1的仿真模型.通过拟人步态规划生成了运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现了具有足趾运动的拟人稳定行走,经仿真分析,获得了双足机器人HEUBR_1拟人行走步态下的运动学和动力学特性,仿真结果表明:双足机器人HEUBR_1的串并混联的仿人结构设计能够满足行走要求,且拟人步态规划方法可行,有足趾运动的拟人行走具有运动平稳、能耗低、足底冲击力小的特点.稳定行走的仿真步态数据可为下一步双足机器人HEUBR_1样机行走实验提供参考数据.

双足机器人、拟人行走、动态仿真、足趾关节

26

TP39(计算技术、计算机技术)

2009-05-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

160-164,182

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计算机仿真

1006-9348

11-3724/TP

26

2009,26(3)

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