基于虚拟目标的AGV局部路径规划研究

摘要：

针对传统人工势场法对AGV(Automated Guided Vehicles)进行路径规划时,容易产生局部极小值的问题,提出了一种基于虚拟目标的人工势场路径规划方法.基本原理是AGV在行驶过程中,根据障碍的分布和目标的方位,动态地改变目标点的方位,即改变引力的方向,来避免引力和斥力的合力为零的情形发生,从而消除局部极小值产生的条件.设计了模糊逻辑控制器,用来预测合力为零的可能性.如果合力有可能为零,则计算为避免合力为零,目标方位的改变量.仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,为AGV规划出一条光滑的行驶路径.

关键词：虚拟目标、人工势场法、模糊逻辑、局部路径规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：装甲兵工程学院战略投资项目2005ZB02

在线出版日期：2009-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：162-165