基于蚁群算法的多AUV路径规划仿真研究

摘要：

多AUV路径规划是一种典型的带约束组合优化问题,如果采用传统的方法求解效果并不理想.蚁群算法是对自然界中蚂蚁在寻找食物过程中所表现出来的智能行为的一种模拟,它非常善于处理带约束的大规模复杂组合优化问题.应用蚁群算法结合TSP问题来为一群AUV进行路径规划,寻找最短且安全的路径.算法分为两部分:1)路径优化:使所有AUV的总路程最小化;2)路径校核:检查是否存在潜在的静态或动态碰撞.最后以三个AUV的情形为例对算法加以了验证,仿真结果表明该方法耗时短、效率高,为求解多AUV路径规划问题提供了一个高效解决方案.

关键词：蚁群算法、多自治水下机器人、旅行商问题、路径规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP301.6:TP24(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863计划项目2006AA092233

在线出版日期：2009-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：150-153