基于混合算法的空间机器人运动学参数辨识

摘要：

外太空环境恶劣,空间遥操作机器人结构在太空环境作业时会产生形变,而且其加工生产也存在加工误差,空间遥机器人的形变引起DH参数的误差,为了完成空间机器人系统的地而仿真预测,并且确保空间遥操作机器人完成工作任务,必须根据遥测数据准确的辨识出空间机器人系统的运动学参数.提出了混合非线性参数辨识的LM(Levenberg-Marquarat)和递推最小二乘办法的混合辨识算法.最后,给出了办法的实例仿真,说明了辨识算法的稳定性,能够完成对空间遥操作机器人的运动学参数的辨识.

关键词：空间遥操作机器人、运动学参数、混合辨识算法

所属期刊栏目：25

分类号：V417+.6(基础理论及试验)

资助基金：新世纪优秀人才支持计划资助2007～2009;西北工业大学科技创新基金资助NWPU20006CR03

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：92-94,179