一类欠驱动系统的分层FTSMC控制

摘要：

研究了一类具有扰动的欠驱动非线性系统的控制问题及其渐近稳定的判定.提出一种基于快速终端滑模(FTSMC)的分层控制方法:分层快速终端滑模控制(HFTSMC).方法将系统按状态变量的耦合关系分成多个子系统,应用快速终端滑模控制分别构造滑动面.在此基础上采用Lyapunov方法设计控制量,给出了一种新的滑模而渐近稳定性判据,并提出了两种构造第二层滑模面的方法.对旋转式倒立摆的稳定控制进行的MATLAB仿真与实物实验,均得到较好的控制效果.实验结果证明了控制方法及判据的有效性.

关键词：快速终端滑模控制、变结构控制、旋转式倒立摆

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：302-304,315