遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究

摘要：

遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统,文中主要针对面向微创外科手术系统的遥微操作机器人系统中,操作者及作业环境往往具有时变性而易导致系统不稳定且难以控制的问题,在已有的动力学模型的基础上,设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控制策略.仿真实验结果表明了方案的有效性和鲁棒性,系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪.

关键词：遥微操作机器人、滑模变结构控制、比例跟踪、仿真

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60575051;江苏省高校自然科学基金03KJB120005

在线出版日期：2008-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：145-148