基于直线夹角判决图像三点不共线的方法

摘要：

机器人自主导航是计算机视觉几何估计问题研究的重要应用领域之一.特征点对应的射影变换独立性则是计算机视觉几何估计算法中的基本要求,BANSAC算法常用的计算机视觉几何估计算法,具有鲁棒性好的优点,在进行目标结构和摄像机运动估计前对任意三点不共线进行判决可以提高RANSAC算法的收敛速度.分析了图像特征点提取噪声模型,提出了基于直线夹角判决三点不共线的方法,设计了仿真实验,根据多次实验结果观察的统计规律性获取了判决的夹角阈值,对工程应用具有一定的指导价值,据作者所知没有类似的文献发表.

关键词：直线夹角、不共线判决、几何估计、机器人导航

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：169-172