随控布局AUV动力定位系统综合模型研究

摘要：

采用随控布局的新型水下航行器配备了多个不同方向的推进器,实现了直接升力控制、直接侧向力控制.能够完成水下动力定位、三维轨迹跟踪以及地形跟随等精确的水下作业.建立了新型水下航行器在动力定位模式下的低频和高频运动模型,以及推进器系统和波浪、海流等海洋环境的模型,最后给出了航行器动力定位系统的综合状态空间模型,进行了计算机仿真.仿真结果证明了建模方法的有效性,为动力定位综合控制系统的设计奠定了基础.

关键词：动力定位、随控布局、水下航行器、状态空间模型

所属期刊栏目：25

分类号：N945.12(系统科学)

资助基金：教育部"新世纪优秀人才支持计划"资助

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：87-91