10.3969/j.issn.1006-9348.2008.03.013
UKF与EKF在卫星姿态估计应用中的比较
针对卫星的姿态和角速度估计问题,分别给出基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)与推广卡尔曼滤波(EKF)的估计算法,并做了相应比较.为了避免欧拉角带来的奇异问题,UKF选用Rodrigues参数而EKF选用四元数参数法来描述姿态误差.考虑卫星的非线性模型,UKF采用Unscented变换而EKF采用线性化方法对姿态误差进行估计.利用陀螺和磁强计的测量信息,KF和EKF都可得到三轴稳定卫星的姿态估计值,但UKF的收敛速度高于EKF.数值仿真结果表明,当初始姿态存在大偏差时,所给出的UKF的滤波算法性能明显优于EKF.
平淡卡尔曼滤波、推广卡尔曼滤波、姿态估计
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V448.25(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)
2008-05-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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