基于部分可观马氏决策的AUV全局路径规划

摘要：

自治式水下机器人在复杂海洋环境航行时要求寻找一条从给定起始点到终止点的较优的运动路径,安全、无碰撞地绕过所有的障碍物.提出了一种基于部分可观察马尔可夫决策过程,并结合预测障碍物运动的全局路径规划新方法; 给出了部分可观马尔可夫决策的数学模型;建立了树状的分层部分可观马尔可夫决策模型,并在路径规划中应用;提出了短期预测和长期预测两种针对水下障碍物运动轨迹预测的方法;最后通过仿真实验对AUV的全局路径规划能力进行了仿真验证,为今后的实艇试验打下了很好的基础.

关键词：自治式水下机器人、部分可观察马尔可夫决策过程、全局路径规划、仿真

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：146-149