人体下肢康复机构设计及运动学仿真

摘要：

目前投入临床使用的医疗用康复机器人种类并不多,而在实际推广中成功的少之又少.它们有助于患者肢体的康复,但是却在机构设计、模块化设计等方面或多或少存在着一些缺点.借鉴国内外下肢康复仪器的优点,从分析人体下肢解剖学人手,设计了一种基于并联机构原理的新型下肢康复机器人.参照人体下肢基本尺寸,对康复机器人的整体结构进行了三维建模并进行了运动学分析.同时,运用软件对康复机器人进行了工作空间的分析和运动学仿真,确保了康复机器人结构设计和控制上的可行性.该设备结构简单,工作空间相对较大,同时能够根据不同人群调整设计参数,适应性强,对下肢康复的研究有着积极作用.

关键词：并联机构、工作空间、运动学、康复

所属期刊栏目：24

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金50575145

在线出版日期：2007-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：145-148,218