RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究

摘要：

在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大.在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用VisualC++多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图.在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义.

关键词：移动机器人、足球机器人、建模、仿真

所属期刊栏目：24

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2007-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：154-157