CDKF方法在车辆组合导航中的应用

摘要：

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在车辆导航中存在着计算复杂、线性化误差大等缺点,将一种新的非线性滤波方法--中心差分卡尔曼滤波(CDKF)用于车辆GPS/DR组合导航中.和普遍采用的EKF方法相比,CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacobian矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现.为了检验其有效性,将两种方法分别对车辆GPS/DR组合导航系统进行滤波仿真,仿真结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位.

关键词：车载导航、全球定位系统、航位推算、扩展卡尔曼滤波、中心差分卡尔曼滤波

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60374067

在线出版日期：2007-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：230-232