基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射.构造一个严格输入无源反馈映射,则此闭环系统为严格输出无源的,即此二维向量输出属于Ln2空间.由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于Ln2空间,即轨迹跟踪系统是稳定的.仿真结果表明,此方法控制效果良好,可以无差跟踪任意轨迹.

关键词：移动机器人、无源化方法、轨迹跟踪

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60374067

在线出版日期：2006-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：150-152