基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法

摘要：

该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法.与传统路图法相比,该算法利用扫描的方法搜索障碍物切点,并构造环境拓扑图,降低了计算复杂度,提高了实用性;利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展,并逐步完善拓扑图,避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量.通过"沿直线行走"和"绕障碍物行走"这两种行为模式的切换,保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置.该算法的计算复杂度低,易于在线实现,并在仿真中得到了验证.

关键词：移动机器人、路径规划、扫描法、拓扑图

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60374067

在线出版日期：2006-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：147-150,215