移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法

摘要：

提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法.通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图.应用改进的近似Voronoi 边界网络构造方法得到可行区域的网络化结构模型.该方法能够以较少的网络节点反映移动机器人运行环境中可行区域的网络化结构,从而降低路径规划的计算复杂度.该模型方法体现了三维环境的地形轮廓特征,因此能够有助于导航中的规划与定位问题的解决.

关键词：移动机器人、环境建模、图、路径规划

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划60234030

在线出版日期：2006-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：102-105