基于非线性规划的人体上肢运动研究

摘要：

该文对非线性规划技术在人体上肢运动中的应用进行了研究,对解逆运动学问题的几种数值方法进行了分析和比较.然后根据这些方法的比较结果,该文选用了BFGS变度量法来求解与逆运动学问题等价的最小化问题,这种方法有良好的数值稳定性且对奇异矩阵不敏感,计算代价不高,程序设计也比较简单.最后,针对上肢的小范围运动设计了仿真系统,并和其他几种解逆运动学问题的方法在计算时间上进行了比较,结果表明了该方法的有效性和可行性.

关键词：逆运动学、非线性规划、上肢、变度量法

所属期刊栏目：22

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2005-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：140-143