10.3969/j.issn.1006-9348.2005.10.038
基于非线性规划的人体上肢运动研究
该文对非线性规划技术在人体上肢运动中的应用进行了研究,对解逆运动学问题的几种数值方法进行了分析和比较.然后根据这些方法的比较结果,该文选用了BFGS变度量法来求解与逆运动学问题等价的最小化问题,这种方法有良好的数值稳定性且对奇异矩阵不敏感,计算代价不高,程序设计也比较简单.最后,针对上肢的小范围运动设计了仿真系统,并和其他几种解逆运动学问题的方法在计算时间上进行了比较,结果表明了该方法的有效性和可行性.
逆运动学、非线性规划、上肢、变度量法
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
2005-12-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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