轮式移动机器人组合导航方法及试验研究

摘要：

该文提出了以惯性导航为基础,磁感应器修正的移动机器人组合导航方法.该方法以陀螺仪、磁感应器和里程计作为导航信息的检测器件,每隔一定的距离,利用磁感应器检测到的信息对陀螺仪和里程计进行修正,使得移动机器人能够精确定位、长时间稳定运行.一方面,消除了纯惯性导航随时间增长累积的误差;另一方面,对外界环境有较强的抗干扰能力.试验结果验证了该组合导航方法是有效、可行的,适于在线实时应用,能融合其它导航传感器信息,具有较强可扩展性.

关键词：移动机器人、组合导航、陀螺仪、数据融合

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87,152