基于Simulink的Stewart平台仿真研究

摘要：

Stewart平台是一种6自由度的并联机器人机构,该文介绍了基于Simulink的SimMechanics模块集对Stewart平台进行仿真研究的方法,在具体分析SimMechanics模块集中各模块的使用及参数设置方法的基础上,运用该模块集对Stewart平台进行了建模.既便于使用SimMechanics模块集建立其他复杂机械系统的模型,又利于对Stewart平台进行深入研究.最后针对某Stewart平台的轨迹跟踪问题进行了仿真研究,获得了满意的结果.

关键词：六自由度平台、并联机器人、机械系统仿真模块集、轨迹跟踪

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：264-268