10.3969/j.issn.1006-9348.2004.07.035
一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制
该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态.在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究.
变结构控制、趋近律、滑动模态、机器人
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TP24(自动化技术及设备)
2004-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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