并联机器人汉字球面雕刻刀路规划研究

摘要：

目前,将并联机构应用于未来加工领域的研究已成为热点,并联机器人以其结构优势在高刚度、高强度和高精度等场合将得到广泛应用,但关于并联机器人在汉字雕刻领域的研究尚未展开.该文研究了并联机器人在球面雕刻汉字所遇到的若干问题,包括平面刀路向球面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并用实验室拥有的6-PURU并联机器人进行了验证,结果表明文中所提方法是有效和可行的,从而对扩大并联机器人的应用范围奠定了基础.

关键词：并联机器人、汉字图像、雕刻、刀路规划、刀具姿态

所属期刊栏目：21

分类号：TP391;TG659(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院重点实验室基金RL2002-07

在线出版日期：2004-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-30