温室内轨道式喷灌装置设计

摘要：

为达到温室内灌溉节约用水的目的,设计可沿轨道运动的三自由度倒挂机械臂喷灌装置,同时,可保障作物生长在最佳湿度土壤中,以提高作物产量.本文提出一种基于势函数、电势场理论的土壤湿度传感器均匀性布点方法,可精确采集区域内土壤湿度;采用模糊控制更加精确地控制土壤湿度;为快速响应控制指令,采用PI方法对各关节电机进行控制.计算、分析及仿真结果表明:PI控制可使装置快速响应指令进行运动,响应时间小于1 s;传感器均匀布点方法与土壤湿度模糊控制方法相结合,可精确控制电磁阀开闭时间,模糊控制响应时间小于1s.装置整体结构模型搭建完成,响应速度快,运动路径及动作可按设定执行.

关键词：轨道式喷灌装置、传感器均匀性布点方法、倒挂式机械臂、模糊控制、势函数、电势场理论

分类号：S275;TP29(农田水利)

资助基金：黑龙江省教育厅省属高等学校基本科研业务费科研项目;黑龙江省教育厅高等教育教学改革研究项目

在线出版日期：2020-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：91-96