基于模糊PD的移动式喷灌机转向交叉耦合控制研究

摘要：

针对移动式喷灌机前轮独立转向的同步控制问题,在对单侧前轮进行 PID 控制的基础上,基于Ackermann转向模型和单轮跟随误差推导出轮间的轮廓误差,并以轮廓误差为控制目标提出了基于模糊PD的交叉耦合控制方法,对前轮进行实时补偿.模型仿真和试验结果表明,该方法能在保证前轮角度跟踪精度的基础上,快速消除轮间轮廓误差,响应速度快,超调量小,具有较高的同步控制精度.该研究对独立转向农业机械的转向同步控制有一定的实际意义.

关键词：喷灌机、转向控制、交叉耦合、轮廓误差、模糊PD控制

分类号：S277.9+2(农田水利)

资助基金：国家科技支撑计划2015BAD22B01-02;国家外国专家局"111"计划项目B12007;杨凌示范区产学研用协同创新重大项目2017 CXY-09

在线出版日期：2018-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-85