浅析机械手灵巧抓控运动学、动力学机理

摘要：

普通机械、液压夹紧装置针对确定形状、特性的工件,施加压紧力固定工件.随着柔性加工技术的发展,生产线上的夹紧装置将面对不同形状、特性的工件,一般夹紧装置难以适应.在实际操作过程中,应以目标(工件)为中心,在分析机械手指与目标物体表面接触形式和状态的基础上,应用雅各宾、牛顿-欧拉方程确定主动力的大小和方向,从而进一步探讨机械夹紧装置(机械手)灵巧抓控运动学、动力学机理.

关键词：夹紧装置、灵巧抓控、抓控运动方程、抓控动力方程

所属期刊栏目：14

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：37-39