浮球式惯性平台的自适应模糊滑模转动控制

摘要：

目的 选择一种稳定的控制方法使力矩器能够完成高精度的转动控制.方法 选择自适应模糊滑模控制解决球体的转动控制问题.该方法是在滑模控制的基础上,利用自适应模糊系统逼近滑模控制中的切换控制项,使得该方法不但拥有滑模控制所具有的稳定性和鲁棒性的优点,而且有效地抑制了滑模控制的抖振问题,得到振幅较小且变化平缓的控制输出.结果 自适应模糊滑模控制的跟踪误差在0.01°以内,且跟踪状态下控制输出信号的斜率不超过40000 step/s.结论 该方法能够在力矩器的能力范围内保证球体转动的精度,满足自标定自对准时转动精度低于0.01°的要求.

关键词：浮球式惯性平台、自适应模糊滑模控制、转动控制

所属期刊栏目：15

分类号：TJ01;V241.62+2(一般性问题)

在线出版日期：2018-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11