改进区间Kalman滤波器及其在船舶组合导航中的应用

摘要：

具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用.但由于船舶组合导航系统中各子系统模型参数的不确定性,传统的多传感器数据融合算法状态估计精度难以保证,因此提出了一种多传感器数据融合的改进算法.该改进算法不仅具有常规区间Kalman滤波器的鲁棒性,而且实用性较强.其具有如下特点:将所有系统不确定性和观测不确定性等效为系统噪声和观测噪声的不确定性,简化了系统模型;采用一种较为简单的区间矩阵综合求逆方案;利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数.仿真结果表明:该改进算法的状态估计精度较高.

关键词：区间Kalman滤波器、多传感器、数据融合

所属期刊栏目：26

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2009-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：28-30