立式罐容量计量中爬壁机器人的路径规划

摘要：

针对立式罐容量计量中的需求,设计了一种激光跟踪仪与爬壁机器人相结合的计量方法.为实现高效、高精度的容量计量,基于测点分布规划了一种机器人测量路径.首先,采用2种计算方法分别适应周向、垂向稀疏的测点分布.由于测量路径与计量精度的关系尚不明确,因此创建了罐体模型以分析测点分布对用时、精度的影响,进而确定路径样式及参数.最后,在罐壁点云和某储罐上分别进行仿真和实物实验,提出一个损失函数以评价该路径,并将现场测量结果与全站仪法的结果进行比对.结果表明,使用该路径开展测量的用时短,仿真与实物实验的计量误差均小于0.04％,总体损失小于其他现有计量方法.

关键词：立式罐、容量计量、爬壁机器人、测点分布、路径规划

所属期刊栏目：46

分类号：TP242;TP391;F299.24

资助基金：国家自然科学基金;浙江省市场监督管理局雏鹰计划项目

在线出版日期：2024-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：36-44