面向TEM手术的柔性机器人设计与控制

摘要：

面向经肛内镜微创手术(TEM),设计了一种基于万向轴关节和串联杆结构的柔性机器人.基于柔性体变形的恒曲率模型建立了万向轴关节的正运动学,并提出了一种万向轴关节的正运动学优化方法,建立了柔性机器人驱动空间、关节空间以及工作空间之间的映射关系.设计并实现了柔性机器人的主从控制方法.采用光学定位系统对柔性机器人末端定位误差进行检测,实验结果表明,柔性机器人末端的绝对定位误差小于6.00 mm,重复定位误差小于3.00 mm.

关键词：柔性机器人、经肛内镜微创手术、主从控制、单孔手术、万向轴关节

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金62173014

在线出版日期：2023-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：451-461