基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划

摘要：

为了提高外骨骼机器人的适应性与人机交互安全性,提出了一种基于核化运动基元的步态轨迹规划算法,可根据使用者步态状态实时调整步态轨迹.在外骨骼膝关节上对算法进行了验证.结果 表明,利用小样本量训练数据,算法能够通过在线调整形状参数,保证预测轨迹与参考轨迹的形状相似;通过实时检测步态相信息,并在期望点处对步态轨迹进行在线调整,可生成适应使用者状态变化的运动轨迹.

关键词：下肢外骨骼机器人;核化运动基元;步态在线规划;步态相

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：人因工程国防科技重点实验室基金;深圳市科创委基础研究自由探索项目;湖北省重点研发计划

在线出版日期：2021-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：557-566