基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法

摘要：

针对当前单目视觉惯性SLAM(同步定位与地图创建)中初始化需要加速度激励以及高IMU(惯性测量单元)噪声条件下系统精度下降的问题,提出一种基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法——VINS-RSD方法.VINS-RSD方法联合卷帘快门RGB-D图像和IMU对系统进行初始化,通过控制特征的速度对卷帘快门效应进行校正,并采用一种带置信因子的损失核函数进行滑动窗口优化.为了评测该方法,在WHU-RSVI数据集的基础上制作了一个可以评价RGB-D视觉惯性SLAM算法的开源深度数据集并进行实验验证.结果表明,与VINS-Mono方法相比,VINS-RSD方法的均方根误差平均值下降了30.76％,表明该方法能获得更高的跟踪精度.

关键词：同步定位与地图创建、视觉惯性、卷帘快门、RGB-D

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB2100903

在线出版日期：2021-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：193-202