移动机器人视觉惯性SLAM研究进展

摘要：

在研究领域,基于滤波和基于优化是两种实现视觉惯性SLAM(同时定位与地图创建)的主导方法.本文基于这两种方法介绍视觉惯性SLAM,说明了视觉惯性SLAM的最新研究进展和关键问题,对比了几种代表性的视觉惯性SLAM框架,并对未来进行了展望.

关键词：视觉惯性SLAM、移动机器人、位姿估计、滤波、优化

所属期刊栏目：42

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金;深圳市科技计划;深圳市海外高层次人才创新创业专项资金

在线出版日期：2020-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：734-748