经尿道手术机器人研究进展及关键技术分析

摘要：

经尿道手术由于尿道解剖结构狭窄、内窥镜视野狭小,对医生的技术和经验要求较高,且术后并发症较多,亟需融合机器人技术提高手术质量、减少并发症、缩短医生学习曲线时间.为促进我国经尿道手术机器人的研究和发展,综述了国内外经尿道手术机器人研究现状,并分析了典型的经尿道手术操作,对经尿道手术机器人所涉及的机器人机构设计、力反馈技术、精密运动控制以及手术导航等关键技术进行了详尽的分析.在总结研究成果和分析关键技术的基础上,指出经尿道手术机器人今后的发展趋势和面临的挑战.

关键词：经尿道手术机器人、远程运动中心、主从控制、力检测技术、力反馈技术、增强现实

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;北京市科技计划

在线出版日期：2020-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：716-733