基于张拉整体结构的连续型弯曲机械臂设计与研究

摘要：

为实现对目标物体的缠绕捕获,利用张拉整体结构质量轻、变形大等特点,提出一种基于张拉整体结构的连续型机械臂的设计.本文首先设计连续型机械臂的结构,建立其力学模型.通过准静态和动态分析,对不同驱动形式下的连续型机械臂运动进行仿真,并在实验平台上验证所建力学模型的准确性,最后分析了其工作空间及奇异位姿.实验结果表明本文设计的连续型机械臂可以实现弯曲缠绕变形,满足对不同大小物体进行缠绕捕获的需求.

关键词：张拉整体结构、连续型机械臂、力学模型、弯曲缠绕变形、工作空间分析

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金91748203,11922203,11772074

在线出版日期：2020-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：686-696