一种基于点线不变量的视觉SLAM算法

摘要：

点线特征结合的视觉SLAM(同步定位与地图构建)算法中,线特征匹配准确度差会引入新的误差,点线特征误差的累积加剧了数据关联失败情况的发生.针对这一问题,本文设计了一种基于点线不变量的线特征匹配方法,该点线不变量对线段与相邻2个特征点的局部几何关系进行编码,直接在现有特征点的基础上完成线匹配,可有效提高线段匹配的速度和准确度;此外,在点线特征的融合过程引入加权思想,根据场景特征丰富程度,在构造误差函数时对点线特征的权重进行合理分配.在TUM室内数据集和KITTI道路数据集上的实验表明,与现有的点线SLAM系统相比,本文提出的点线SLAM系统有效地提高了视觉SLAM中线特征匹配的准确度,提高了特征匹配环节的运行效率,使线特征在SLAM过程中发挥了积极有效的作用,提高了系统数据关联的稳定性.

关键词：视觉SLAM、线特征SLAM、点线融合、线匹配、点线不变量

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFB1300205;基础加强计划技术领域基金2019-JCJQ-JJ-355

在线出版日期：2020-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：485-493