基于ESO的无人直升机高精度姿态控制

摘要：

针对小型无人直升机存在模型参数不确定性、电磁干扰影响的问题,设计了一种基于ESO(扩张状态观测器)的高精度姿态控制方法.直升机姿态通道中的不确定部分及外界复合扰动被视为总扰动,通过ESO进行实时估计,结合状态反馈控制器实现扰动消除.试验结果表明,在0.1 s内姿态角可从0? 快速跟踪到5? 且无超调.最后将设计的控制器应用于研制的高精度无人驾驶系统,实现系统参数变动等条件下直升机的全自主定点悬停和航迹飞行.

关键词：无人直升机、飞行控制、扩张状态观测器(ESO)

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;北京市科技计划

在线出版日期：2020-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：406-415,426