柔性下肢外骨骼机器人研究进展及关键技术分析

摘要：

首先简要描述了下肢外骨骼机器人在康复、工业以及军事等领域的应用需求,并对刚性与柔性下肢外骨骼系统(RLEEX/SLEEX)的优缺点、研究难点和适用人群进行了分析与对比.然后,对国内外研究机构在柔性下肢外骨骼机器人方面的研究历程与进展进行详细综述,重点描述了系统样机的结构与驱动特点、传感器布局方式、控制策略搭建以及助力效能评估等几项研究内容.最后,围绕柔性结构、意图识别、控制策略及助力评估共四方面关键技术进行了总结,并对未来发展趋势进行展望.

关键词：康复机器人、下肢外骨骼机器人、动力服、人体意图识别

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金深圳联合基金U1813214;辽宁省博士启动基金20180540131

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共20页

页码：365-384