水下焊接机器人变质心补偿控制

摘要：

为了补偿由于3自由度直角坐标式机械臂移动引起的HITUWV水下焊接机器人质心变化,提出基于变质心模型的自适应滑模控制方法(CVM-ASMC).首先建立机器人变质心模型,精确地描述水下焊接机器人的变质心特性.随后,设计基于变质心模型的自适应滑模控制器,实现高精度变质心补偿.实验结果表明,相较于传统PID(比例-积分-微分)控制器与基于模型的PID控制器,提出的CVM-ASMC具有更高的精确性、更好的稳定性以及更低的能耗.因此,CVM-ASMC可以满足水下作业稳定与高精度运动控制要求.

关键词：水下机器人、乏燃料池、变质心模型、自适应滑模控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家973计划2013CB035502;国家自然科学基金61673138;机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题SKLRS2018i04B

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：289-300