基于时空一致性的相机定位与地图重建算法

摘要：

为了提高SLAM(同时定位与地图构建)的精确性,提出一种基于时空一致性的单目相机SLAM算法.稳定的特征点具有以下2个特性:一是出现在连续的多帧图像中;二是能够被多个不同视角的相机观察到.本文分别使用时间一致性和空间一致性(简称时空一致性)描述上述2个特征.利用时间一致性的策略确定插入关键帧的时机,利用空间一致性的策略严格筛选3维点云.在KITTI数据集中,本文与ORB-SLAM(基于ORB特征的SLAM系统)算法相比较,本文方法需要选取的关键帧数量更少,使得局部优化线程中关键帧位姿能够得到更加充分的优化,处理速度可达35帧/秒,能够满足实时性要求.实验表明本文方法能够有效地降低误差,提高SLAM的精确性.

关键词：时间一致性、空间一致性、稳定特征点、SLAM

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：40-49,57