Nesterov加速梯度无人机姿态融合算法

摘要：

传统的无人机梯度下降姿态融合算法的步长难以确定,收敛较慢,动态性能较差,并且对于非重力加速度敏感.针对上述不足,提出了一种Nesterov加速梯度姿态融合方法,融合加速度计与陀螺仪数据并对非重力加速度作抑制处理;利用Pixhawk开源飞控实验平台进行多组对比试验.实验结果表明,Nesterov加速梯度姿态融合算法在机体静止时误差在0.05?之内,在水平滑动实验中产生的误差在0.5?之内,在绕轴转动实验中角度跟随性好、无明显滞后,在实际飞行实验中也获得了良好的实验结果.因此,Nesterov加速梯度姿态融合算法收敛速度明显优于普通梯度下降姿态解算法,抑制非重力加速度的能力明显优于互补滤波与梯度下降法,可有效跟踪无人机的真实姿态变化.

关键词：旋翼飞行机器人、微机电系统、姿态解算、梯度下降法

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.8(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61433016,61573134

在线出版日期：2018-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：852-859